智力和感觉能力的进一步发展；保持恒温；繁殖效率的提高；获得食物及处理食物的能力的增强；体表有毛、胎生,一般分头、颈、躯干、四肢和尾五个部分；用肺呼吸；体温恒定,是恒温动物；脑较大而发达.哺乳和胎生是哺乳动物最显著的特征.胚胎在母体里发育,母兽直接产出胎儿.母兽都有乳腺,能分泌乳汁哺育仔兽.这一切涉及身体各部分结构的改变,包括脑容量的增大和新脑皮的出现,视觉和嗅觉的高度发展,听觉比其他脊椎动物有更大的特化；牙齿和消化系统的特化有利于食物的有效利用；四肢的特化增强了活动能力.有助于获得食物和逃避敌害；呼吸、循环系统的完善和独特的毛被覆盖体表有助于维持其恒定的体温,从而保证它们在广阔的环境条件下生存.胎生、哺乳等特有特征,保证其后代有更高的成活率及一些种类的复杂社群行为的发展.