问题标题：
计算下图的自由度,若有复合铰链,局部自由度和虚约束应具体指出,并说明机构是否具有确定的运动
问题描述：
计算下图的自由度,若有复合铰链,局部自由度和虚约束应具体指出,并说明机构是否具有确定的运动
寇云起回答：
根据公式F=3n-2PL-PH转动副6个移动副2个高副1个得出F=1与原动件相等所以确定运动
B上的轮子属于局部自由度复合铰链和虚约束没有
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