世界上第一台蒸汽机是由古希腊数学家亚历山大港的希罗（HeroofAlexandria）于1世纪发明的汽转球（Aeolipile）,不过它只不过是一个玩具而已.约1679年法国物理学家丹尼斯·巴本在观察蒸汽逃离他的高压锅后制造了第一台蒸汽机的工作模型.约与此同时萨缪尔·莫兰也提出了蒸汽机的主意.1698年托马斯·塞维利、1712年托马斯·纽科门和1769年詹姆斯·瓦特制造了早期的工业蒸汽机,他们对蒸汽机的发展都做出了自己的贡献.