问题标题：
计算图示机构的自由度,并判断机构有无确定的相对运动(若有虚约束,局部自由度及复合铰链请指出）.
问题描述：
计算图示机构的自由度,并判断机构有无确定的相对运动(若有虚约束,局部自由度及复合铰链请指出）.
陈更回答：
(1)自由构件n=5低副数PL=6高副数PH=2F=3n-2PL-PH=1CD处存在复合铰链局部自由度虚约束没有机构原动件数=机构的自由度数=1,因此此机构具有确定的相对运动.
(2)自由构件n=7低副数PL=9高副数PH=2F=3n-2PL-PH=1F处存在复合铰链B处局部自由度虚约束没有机构原动件数=机构的自由度数=1,因此此机构具有确定的相对运动.
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