平行四杆机构,应该是平面四杆机构吧? 　　分两种：连杆机构,铰链四杆机构（我学的时候就两种）,前者是用转动副和移动副将构件相互连接而成的机构,以实现运动变换和动力传递；后者由机架,连杆,连架杆构成,又分为曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双摇杆机构. 　　工作原理实际上和定义差不多. 　　参考一下：《机械原理》和《机械基础》