鸟脚类是鸟臀类中乃至整个恐龙大类中化石最多的一个类群.它们两足或四足行走,下颌骨有单独的前齿骨,牙齿仅生长在颊部,上颌牙齿齿冠向内弯曲,下颌牙齿齿冠向外弯曲.它门生活在晚三叠纪至白垩纪,全都是素食恐龙.剑龙类,四足行走背部具有直立的骨板,尾部有骨质刺棒两对,剑龙类主要生活在侏罗纪到早白垩纪,是恐龙类最先灭亡的一个大类.甲龙类的恐龙体形低矮粗壮,全身披有骨质甲板,以植物为食,主要出现于白垩纪.角龙类,是四足行走的素食恐龙.头骨后部扩大成颈盾,多数生活在白垩纪晚期,我国北方发现的鹦鹉嘴龙即属角龙类的祖先类型.肿头龙类主要特点是头骨肿厚,颥孔封闭,骨盘中耻骨被坐骨排挤,不参与组成腰带,主要生活在白垩纪.