中国古代的云梯,有的种类其下带有轮子,可以推动行驶,故也被称为“云梯车”,配备有防盾,绞车,抓钩等器具,有的带有用滑轮升降设备.云梯的发明者一般认为是春秋时期鲁国能工巧匠公输般（鲁班）,其时楚惠王为了达到称雄目的,命令公输般制造了历史上的第一架云梯.《淮南子·兵略训》许慎注曰“云梯可依云而立,所以瞰敌之城中”说明云梯另外一个用途可以登高望远侦探敌情.