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本论文首先介绍了油罐车加载装置的工作原理,研究了图像定位技术的理论和发展趋势.结合实际的工作环境,提出了油罐车加载装置定位系统的设计方案.根据设计方案,给出了具体的硬件和软件设计.硬件上使用了COMS相机对图像进行捕捉,然后将采集到的数据通过IEEE1394接口传输到FPGA内对系统进行控制,最后通过DSP对采集到的图像进行处理.软件上首先结合整个系统的硬件设计给出了相应的软件设计,然后根据灌口的图像特征,给出了具体的实现算法.算法上本文首先对灌口的数字图像使用邻域平均法进行滤波,去除了图像中的噪声.再采用大律法对图像进行二值化处理,确定出灌口的边沿.然后,根据圆上任意俩条不平行弦的中垂线相交点即为圆心的原理,确定出整个灌口的圆心.最后再根据圆心坐标使用PID算法实现对加载装置位置的定位.