入汉以来，先秦的雅乐日趋没落，从民间或西域传来的俗乐成为新兴事物，西汉时建立了专门的音乐机构──乐府，用来管理那些新兴的俗乐，乐府诗就是乐府机关采撷、演唱的这些新兴俗乐的歌辞。

汉代的乐府诗合乐可歌，魏晋以后，许多文人曾大力的摹仿过古乐府，他们沿用古乐府的旧题而写新诗，这些作品已同一般的古诗没有什么差别。有的作品连古题一起抛开，着重的是古乐府的风格和意态，习惯上，上述作品也称作乐府诗。（乐府的这个称谓，后来也用过指称按谱歌唱的宋元词曲，不过性质实异，同这里所说的乐府不是一个概念。）

总之，古代的乐府诗既有合乐可歌的，也有仅以书面形式出现的，在古曲早以散失的今天，却都是以书面文学的形态出现。

宋郭茂倩的《乐府诗集》中曾把乐府诗分为１２类：

１、郊庙歌辞：祭祀用的歌辞。

２、燕射歌辞：朝廷享宴用的歌辞。

３、鼓吹曲辞：军乐的歌辞。

４、横吹曲辞：同样是军乐的歌辞。

５、相和歌辞：原是汉代的“街陌谣讴”，后来为乐府所采撷，是汉乐府的精华，魏晋文人的乐府诗一般都用此类题目。

６、清商曲辞：东晋南朝时期流行的清商新声歌辞。

７、舞曲歌辞：分雅舞和杂舞两类。

８、琴曲歌辞：配合琴曲的歌辞。

９、杂曲歌辞：上述诸曲以外的，或为被乐府所采撷，也有后世不详其声调，无法明确

归属，还有不少是民间歌辞。

１０、近代曲辞：隋唐时代的杂曲歌辞。

１１、杂歌谣辞：历代的歌谣、谚语等。此类实际不属于乐府诗，但乐府本出于歌谣，可以相互引证，所以一并收录。

１２、新乐府辞：唐代诗人的新题乐府诗。

汉魏及六朝乐府诗最有价值的部分，绝大多数集中在相和歌辞、杂曲歌辞、清商曲辞和横吹曲辞四类里，它们包括了大量所被称道的乐府民歌，是乐府文学中的珍宝。

两汉是乐府诗兴旺的时代，由于年代较远，许多作品都已散失，现存的汉乐府诗主要有《安世房中歌》１７章，《郊祀歌》１９章，《铙歌》１８曲和４０多首相和歌辞、杂曲歌辞，《安世房中歌》和《郊祀歌》都是汉的郊庙乐，而《铙歌》本是军乐。

其中除了相和歌辞、杂曲歌辞加上《铙歌》里的《有所思》《上邪》《战城南》等作品采集于民间，其他的大部分都远离现实，缺少社会内容，文字也难以索解。