文帝之后六年，匈奴大入边。乃以宗正刘礼为将军，军霸上祝兹侯徐厉为将军，军棘门;以河内守亚夫为将军，军细柳，以备胡。

上自劳军，至霸上及棘门军，直驰入，将以下骑送迎。已而之细柳军，军士吏披甲，锐兵刃，彀弓驽持满。天子先驱至，不得入，先驱曰：“天子且至。”军门都尉曰：“将军令曰：‘军中闻将军令，不闻天子之诏’。”居无何，上至，又不得入。于是上乃使使，持节诏将军：“吾欲入营劳军。”亚夫乃传言：“开壁门。”壁门士请车骑曰：“将军约：军中不得驰驱。”于是天子乃按辔徐行。至营，将军亚夫持兵揖曰：“介胄之士不拜，请以军礼见。”天子为动，改容式车，使人称谢：“皇帝敬劳将军。”成礼而去。

既出军门，群臣皆惊。上曰：“嗟乎，此真将军矣!昔者霸上，棘门军若儿戏耳，其将固可袭而虏也。至于亚夫，可得而犯耶!”称善者久之。月余，汉兵至边，匈奴亦远塞，汉兵亦罢。乃拜周亚夫为中尉。