春秋初期，齐桓公任用管仲为相，大力进行改革，使齐国一跃成为春秋初期较强大的诸侯国家。齐桓公还打着“尊王攘夷”，拥护周天子的旗号，大会诸侯，成为“春秋五霸”的第一个霸主，声威大震，中原的诸侯没有不屈从他的。但南方楚国的国力也在不断增强，楚成王不但不服齐桓公，还要与他抗衡。

公元前656年，齐桓公想显示一下自己的声威，就率领齐、鲁、宋、陈等八个诸侯国的军队去攻打蔡国。蔡侯只好连夜逃往楚国，请求楚国出兵援助。齐桓公看到蔡侯逃往楚国，于是率领军队长驱直入向楚国进发。

楚成王派使臣到齐国军营中来，对齐桓公说：“君处北海，寡人处南海，唯是风马牛不相及也。不虞君之涉吾地也，何故?”这意思是说，您住在北海，我住在南海，相隔这么远，就是马牛走失，也不会跑到对方的境内。不料，您居然来到我的国土，这是为什么呢?

管仲立马替齐桓公回答说：“从前召康公(周成王时最高的公卿)吩咐我们先君姜太公(即姜子牙)说：五侯九伯，你都可以讨伐，以辅佐周王朝，并且赏赐给我先君领土：东到大海，西到黄河，南到穆陵，北到无棣。你长期不向周天子进贡楚国的特产，我们要向你们征求;再有，周昭王巡行南方时，被淹死在汉水，我们要向你们问罪。”楚国使臣说：“不进贡特产，确实是我们的失职。至于周昭王淹死的事情，楚国是不能负责的。如果您要问罪，请您自己到汉水边去问吧!”

管仲一时之间，哑口无言。齐桓公见楚国不屈从自己，接着就派大军来到召陵。楚国在强大的联军面前，只得派大夫请求议和。齐桓公得知楚国早已有所准备，如果用武力讨伐楚国，势必会落个两败俱伤，只好同楚国讲和，双方言归于好，各自撤军。

后来，人们将楚国使臣所说的“风马牛不相及”引申为成语。