《庄子·人间世》说：“汝不知夫螳螂乎?怒其臂以当车辙，不知其不胜任也!”另外，《庄子·天地》也有“犹螳螂之怒臂以当车辙，则必不胜任矣”这样的话。原话这个的“螳臂”，都并无贬义，后来则一般都把它比作不自量力、冒充英雄和妄图抗拒某种强大力量的人。成语“螳臂当车”，正是从《庄子》的这个“不胜任”的原意转化而来的。

春秋时，鲁国有个贤人名叫颜阖(hé)，被卫国灵公请去当其太子蒯瞆(kuǎi guì)的老师。颜阖听说蒯瞆是个有凶德的人，到卫国后，就先去拜访卫国贤者蘧(qú)伯玉，请教如何教好蒯瞆。蘧伯玉回答说，您先来问情况是对的，有好处，但要想用您的才能教好太子是很难达到目的的。并进一步说道：“汝不知夫螳蜋(同螂)乎?怒其臂以当车辙，不知其不胜任也，是其才之美者也。戒之，慎之!”意思是：螳螂鼓起双臂来阻挡前进的车轮子，它不知道自己是力不胜任的，而是确实认为自己的这种举动是好的，是有益的。颜阖啊!您的心是好的，但您的作为像螳臂当车一样，您要戒备啊!慎重呀!