西汉时，原来齐国临淄这个地方有个人，名叫主父偃。他早年曾学习纵横术，后为纵横术没什么用处了，便开始学习《周易》、《春秋》等儒家学说。大概因为半路出家，修养不够，所以受到当地儒生的排斥。
汉武帝初年，主父偃听说大将军卫青爱惜人才，就长途跋涉，来到长安，拜见卫青将军。卫青很赏识主父偃的才华，多次向汉武帝举荐，可是汉武帝没有理睬。
时间一久，主父偃所带的资财几乎要花光了，大家都开始讨厌他。远道而来，求官不成，生计都成了问题，这可如何是好？主父偃心想：求人举荐不成，那就直接上书皇帝，没准儿会有意外惊喜。
当时，北方匈奴经常侵扰汉朝边境，让汉武帝十分头疼。于是，主父偃直接上书汉武帝，就匈奴问题发表自己的看法。他抓住要害，切中时弊，力主汉武帝讨伐匈奴。与他同时上书的还有徐乐、严安二人。汉武帝看了主父偃的文章，极为欣赏，很快就召见了他们三人，并说：“公等皆安在？何相见之晚也！”意思是说，你们这几个人原来都在哪里来着？真是相见恨晚呀！于是，汉武帝拜他们三个人做了郎中。
成语“相见恨晚”由“何相见之晚也”演变而来，形容新结交的朋友十分要好，以彼此认识太晚为憾事。