1、以两原动件运动的任意组合使机构运转到最难达到的位置作为机械模型，推导出两自由度五杆机构的可动性充分条件。

2、给出了该观测器算法局部渐近收敛的充分条件。

3、本文提出了中点拟凸函数的概念，在可测函数空间中，给出了中点拟凸函数拟凸的若干个充分条件。

4、最后通过线性参变控制，获得了用有限维数线性矩阵不等式描述的充分条件。

5、其中之一是批评它作为个人身份的必要条件，另一个则攻击它，因为它不能作为个人身份的充分条件。