1、运用正向运动学模型，根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态。

2、本文定义了时间、空间、位移、速度、加速度等量，并提出伽利略速度变换公理，为质点力学公理体系建立了运动学基础。

3、由于该球形机器人属于非完整约束系统，其不存在位置级的运动学逆解，因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。

4、冰成塌陷构造也是一种由冰层融化所形成的特殊构造，其运动学特点是“塌”，即以垂直运动为主。

5、通过四元数法和欧拉角法描述飞行器姿态，并建立相应的运动学方程。

6、对机器人结构进行简化，采用广义坐标方法分别建立机器人前向运动、侧向运动时的运动学模型。