1、在轨迹降阶的基础上，根据EEAC理论，通过识别聚合轨迹的动态鞍点来判断轨迹的稳定性。

2、在模型降阶方面，选择了基于系统内平衡理论的降阶方法。

3、本文从能量最优逼近的角度提出一种新的模型降阶方法。

4、基于该系统,给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案.

5、主人之辞未终,西都宾矍然失容,逡巡降阶,揲然意下,捧手欲辞。

6、本文从能量最优逼近的角度论述了一种新的模型降阶方法。